La ruta más rápida para llegar a Aínsa desde Huesca es seguir la N-260 en dirección Sabiñánigo/Yebra de Basa/Fiscal.
El pueblo tiene dos partes bien diferenciadas: La zona baja, junto a los ríos Ara y Cinca, y el casco antiguo, que está en lo alto de un promontorio.
A la hora de aparcar tienes dos opciones: Hacerlo de forma gratuita en la zona «moderna» (hay explanadas habilitadas junto al puente del Cinca) o conducir hasta el parking de pago que hay al lado del castillo.
Si quieres llegar directamente con el coche hasta el Eco Museo y ahorrarte el paseo (cuesta arriba), es muy sencillo. Solo tienes que salir de la Avenida Ordesa hacia la Calle Solano siguiendo la señal que indica el casco histórico. Tras recorrer 1km por la Calle de Abajo habrás llegado al aparcamiento.
Como se ve en el mapa, el desvío de la carretera para subir hasta el castillo está a la entrada de Aínsa.